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轴之间缺乏隔离

有时我注意到,如果我手动命令单轴运动(通常是 Z,当我想要更好地访问挤出机时),我会观察到多个通道一起运动(它们的运动速度可能比我预期的要慢)。在一次“耦合”运动之后,后续命令会产生我期望的结果。

发生的情况是 Z 轴向上移动,床向前移动,挤出机向右移动。我在这台打印机上没有自动调平或任何其他非标准的东西(双 Z 步进机、X、Y、挤出机、床、挤出机加热)。

如果我只是挤出一些时间,它甚至会发生(例如在预热后更换灯丝,缩回给了我一些 X 运动)

打印机是 ANET-A8,我主要使用 OctoPrint,但我想我也用其他 PC 软件手动控制观察到了这一点。

这种情况发生的频率不足以让我识别出任何模式 - 也许只有在我打开打印机后没有先回家的情况下才会发生这种情况,但我怀疑不会。

这不是什么大问题,只是一个兴趣问题。也不确定如何标记。

“多个渠道一起移动”是什么意思?移动 Z 时 X 轴和 Y 轴也会移动?您是否看到了自动床调平的效果?
您如何“手动移动”您的打印机?您是在使用某些控制软件还是在编写实际的 G 代码命令?
控制软件,我没有尝试过直接使用 gcode,因为重现它并不是一件容易的事。
如果它真的只是第一个命令,我的猜测是 micro 没有用干净的缓冲区启动,所以第一个“执行堆栈”命令读取那里的任何 cruft。之后,所有电机命令堆栈都被正确重置。

3个回答

这很容易解释 - 这是步进电机通电。即使不移动,步进电机也会持续通电并主动保持它们所处的位置,恰好在它们所在的步进点。

如果您关闭机器电源,或者如果电路板禁用步进驱动器以节省能源或因为电源离线,则步进电机可能会在步骤之间进入。通电时,在一些较便宜的电机上,这种运动非常明显,其中浪涌电流可以在电机锁定到位之前将电机踢多个步骤。

您可以对此进行测试,尝试手动移动其中一个轴(不要太快,以免因提供过多电流而损坏电路板),如果打印机由它供电,它确实很容易移动。然后打开打印机电源,它应该仍然可以很容易地用手移动。现在通过打印板在轴上执行一个移动命令。之后您将不能再用手移动轴(或者至少不能在没有不必要的过度用力的情况下)。

半信半疑。 “奇怪”的行为不是跳过几步,而是沿着轴移动了许多毫米,并持续了几秒钟。我还没有确定它是否只在步进器从禁用过渡到移动时发生。
好吧,我的 CTC 中的一根步进电机电缆不久前发生故障并且连接不良。当它通电时,它沿轴颠簸了大约 10 厘米,然后“正常”打印,除了有时会出现一些不稳定的运动,直到电缆完全失效。使用新电缆,在便宜的电机上这只有大约 1 毫米的顶部,并且只有轻微的震动和高质量电机在我的 prusa 上没有移动时才明显。但每次步进器参与时它肯定都在那里。
但是持续数秒很奇怪,它应该只是一次摇晃然后减慢动作。
为什么“便宜的电机”比昂贵的电机更容易受到浪涌电流的影响?它们只是一些线圈,如果电阻/电抗相同,您将获得相同的浪涌电流。
我的猜测是线圈上的材料更便宜,电阻更高,磁场的建立更慢。另一方面,它也可能是过电流的更便宜的步进驱动器,或者电线不够结实,无法处理更便宜的机器上的浪涌,所以你是对的,不一定是电机本身。但尽管如此,在更便宜的机器上,启用步进器的运动更加明显。

我不知道您的打印机、电机驱动器、固件或线束的详细信息。我只看过 ANET-A8 的照片。

您的问题排除了由自动调平引起的复杂轴运动。

不基于简单笛卡尔驱动器的打印机,例如 delta 或 core-xy 机器,使用多个驱动器来实现简单的单轴打印头运动。您的打印机不基于这些机制之一,但如果打印机暂时配置错误,它可能会意外移动。

在硬件方面,一些步进驱动器使用“step”和“direction”输入。如果这些信号以步进驱动器的接地为参考,信号完整性存在问题,则可能会引入意外的步进脉冲。步进驱动器通常使用脉宽调制 (PWM) 来设置通过两个电机绕组(线圈)中的每​​一个的功率,并产生依赖于太多无法列出的因素的噪声。检查您是否有从步进驱动器到控制器板的直接接地线。如果驱动器与控制器板集成在一起,人们会希望 PCB 设计得很好。

运动可能是由某种力导致无动力步进电机移动引起的,尽管大多数无动力电机仍会有一些制动扭矩来抵抗运动。这将要求 Z 轴运动在其他轴上引起一些力。对于 ANET-A8,当向上或向下移动时,细丝可能会向挤出机施加侧向力,但很难看出它是如何导致床从前向后移动的。

您的代码可能允许您设置空闲电机电流以及有功电流。如果是这样,您可以尝试将空闲电流设置为空闲电流的 80%。您的电机在空闲时会更热,但不应过热。

重置后的坏模式配置的想法似乎是合理的。这不是问题,只是奇怪...

根据到目前为止的答案和评论,我最好的猜测是存在一个小固件错误和一些初始化不良的状态。这发生在启动时或打印完成后,但仅发生一次(直到可能再次达到空闲状态)。

请参阅下图,在打印过程中断电后拍摄。加热挤出机,做 Z -10,得到这个。 x 和 Y 都移动了,但比例约为 10:1。轨道的长度约为10mm。有趣的是,在这个运动过程中,并没有出现 Z 轴运动。

运动冻结成印刷品

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