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3D打印机算法的解析方程

我有一个 3D 打印项目。该项目的目标是实现对3D打印的控制。

打印机类型是带电缆的打印机。

这个问题似乎在机械和机器人工程方面都有一些进展。

首先,正如我们的导师所说,我们应该找到动力学方程和几何方程,从这些方程中,我们可以找到控制 3D 打印系统的算法。

好吧,我的问题特别是关于 2D 中的动力学方程,如上图所示。

这个想法是找到以下方程: - L1 和 L2 就 xa 和 ya :我已经找到了,正如你在图片中看到的 - xa 和 ya 和 teta 就 L1 和 L2:我找不到!我希望你能在这方面提供帮助。

提前谢谢你

在此处输入图片说明

在这里,我添加了动态方程,我想让你检查一下它是否可以

在此处输入图片说明

另外,我想问你一些关于动力学方程的问题。因为我是这个论坛的新手,我应该在另一个帖子中发布我的问题吗? (之所以没有在评论中问你,是因为我想分享一张有数学计算的图片,因为我无法在评论中分享图片)
Zaatifi:感谢您在问题中添加图片。如果你提到的动态方程与这个问题没有直接关系,我建议你在一个新问题中询问那些。此外,如果问题与 3D 打印没有直接关系,您可能想在数学或机器人网站上提问。您可以从本页面左上角的菜单中找到指向其他 Stack Exchange 站点的链接。
此外,问题的标题是其他用户首先看到的。你会考虑让标题更具体吗?也许添加什么样的打印机和问题是关于什么样的方程。这将使将来更容易区分其他问题。
非常感谢您的指导。我还有两个问题要熟悉这个不错的论坛。 1.如何修改帖子标题? 2.我关于动力方程的新问题是关于这个帖子的,是关于房屋3D打印的问题,我想在评论里用图片分享这个问题,但是我发现我不能在评论中添加图片,我该怎么办?感谢提前
向您的问题添加其他信息以响应其他用户的回答的一种相当常见的方法是**编辑**您自己的问题,并在底部添加一个部分,标题可能是“更新:...”,以及等等。通过这种方式,您可以添加额外的图像、代码片段等。要编辑您的问题,请按帖子下方的 *edit*-link。在这里您还可以更改标题、添加标签等。希望对您有所帮助。 :-)
您是否看过 [B&TRap](http://reprap.org/wiki/B%26TRap) 页面及其链接的视频?

1个回答

如图所示,力学受到约束。您无法求解 theta,因为您有三个自由度(X、Y、theta)和只有两个约束(L1、L2)。重力倾向于在特定方向上偏置 theta,但这种排列的几何刚度会很低,以至于无法进行 3D 打印。

要计算 theta 的自由悬挂方向,您需要知道末端执行器的重心,并求解方程组以找到产生力矢量的每根电缆的角度和张力,这些力矢量与通过 COG 的重力矢量。不幸的是,张力将是角度的函数,因此解决起来并非易事。作为提示,两条缆线的虚拟交叉点将在所有平衡位置与 COG 重合或直接位于其上方,并且两条缆线中张力的水平分量将相等。

M. Ryan 谢谢你的提问。没错,你的看法是对的。事实上,正如我的导师所说,这个方程是不可能解出来的。
如您所见,我在图 2 中添加了动态方程,您可以检查一下是否正确?

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